基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真

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基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真
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作者单位:天津市现代机电装备技术重点实验室
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The Path Planning and Motion Simulation of The Fiber鄄Placed Robot Based onVariable Stiffness Curved鄄Fiber Placed

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根据平面变刚度纤维曲线铺放路径设计了圆柱芯模的变刚度铺放路径规划;应用Denauit-

Hartenbery (D-H)矩阵法解出铺放机器人的末端位姿数学模型;运用Solidworks 软件建立了铺放机器人的虚拟

样机模型并仿真出了末端铺放轨迹;运用Matalb 软件对其进行运动仿真分析,绘制并研究各关节的运动参数

特性,证明了轨迹设计的合理性;利用Matalb 软件将仿真结果与数学模型求解结果进行对比,验证了末端位姿

数学模型的准确性与可靠性。

Abstract:

According to the position equation of variable stiffness curved鄄fiber placed in plane, the trajectory of

variable stiffness composite cylinders were designed. The mathematical model of the fiber鄄placed robot configuration is

solved by the Denauit 鄄Hartenbery method. The virtual prototype model of the fiber鄄placed robot is established, while

kinematics simulation is implemented using Solidworks software. The kinematics simulation is analyzed, while the mo鄄

tion parameters of each joint are drawn and studied. It is proved the rationality of the designed trajectory. The simula鄄

tion results and the results of the mathematical model are compared using Matalb software. The results confirm that the

mathematical model is accurate and reliable.

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戴维蓉.基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真[J].宇航材料工艺,2013,43(5).

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在线发布日期: 2016-11-28
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